早在上个世纪60年代，美国交通部曾开展过毫米波雷达车载应用研究。直到80年代后期，毫米波雷达才摆脱“军用”标签，逐渐车载化。1995年，三菱汽车Diamante首次采用基于毫米波雷达的车前距离控制系统，后者已具备自适应巡航（ACC）雏形；1999年，奔驰率先在S级轿车上应用Distronic（DTR）雷达控制系统，毫米波雷达距离大规模推广近在咫尺。随着技术进步与辅助驾驶功能推广，车载毫米波雷达逐渐进入快车道。2015年，搭载Autopilot系统的特斯拉Model S量产交付，彻底引爆智能驾驶零部件市场。
        毫米波雷达因具有全天候全天时、精确度较高、体积小、性价比高等特性，在环境监测传感器中毫米波雷达是除车载摄像头外另一主流方案。毫米波雷达对烟雾、灰尘等穿透能力较强、抗干扰能力强，主要用于盲点监测、偏离辅助、紧急制动、自适应巡航等。
        毫米波雷达，是工作在毫米波波段（millimeter wave）探测的雷达。通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)的。因为毫米波的波长介于微波和厘米波之间，所以毫米波雷达兼具微波雷达和光电雷达的部分优点。按照探测距离可分为短程SRR、中程MRR、远程LRR雷达。

        毫米波雷达是一种通过发射和接收毫米波段电磁波进行测速测距工作的传感器，是自动驾驶汽车领域必备传感器之一。
① 毫米波雷达通过发射天线发出相应波段的有指向性的毫米波，当毫米波遇到障碍目标后反射回来，通过接收天线接收反射回来的毫米波。根据毫米波的波段，通过公式计算毫米波在途中飞行的时间，再结合前车行驶速度和本车的行驶速度因素，就可以知道毫米波雷达(本车)和目标之间的相对距离了，同时也就知道目标的位置。
② 根据多普勒效应，毫米波雷达的频率变化、本车及跟踪目标的相对速度是紧密相关的，根据反射回来的毫米波频率的变化，可以得知前方实时跟踪的障碍物目标和本车相比的相对运动速度。因此，表现出来就是，传感器发出安全距离报警时，若本车继续加速、或前监测目标减速、或前监测目标静止的情况下，毫米波反射回波的频率将会越来越高，反之则频率越来越低。

③ 关于被监测目标的方位角测量问题，毫米雷达的探测原理是：通过毫米波雷达的发射天线发射出毫米波后，遇到被监测物体反射，通过毫米波雷达并列的接收天线，通过收到同一监测目标反射回来的毫米波的相位差，就可以计算出被监测目标的方位角。从而进行角度检测以确定物体具体方位。

        前方碰撞预警系统FCW（Forward Collision Warning）能够通过雷达系统来时刻监测前方车辆，判断本车于前车之间的距离、方位及相对速度，当存在潜在碰撞危险时通过诸如仪表图像、声音及触觉（短促制动）等形式对驾驶员进行预警。FCW系统本身不会采取任何制动措施去避免碰撞或控制车辆。
        一般该系统包括两个报警阶段：报警阶段I（距离靠近预警）、报警阶段II（碰撞预警）；报警阶段II时会发出声、光、触觉等提示驾驶员，部分系统仅有一级预警。

        自动紧急制动AEB（Autonomous Emergency Braking）是ADAS系统中重要功能之一。高速公路上突然减速的车辆，或是市区交叉路口突然出现的行人，驾驶员往往反应不及而导致交通事故。AEB自动紧急刹车系统可对周围路况进行精确感知评估，协助驾驶员进行制动，部分工况下，全面接管对车辆的控制。配备了AEB的车型在车正常行驶情况下（无论有没有开启辅助驾驶），会通过雷达、摄像头等传感器实时感知碰撞风险。如遇到突然窜出的行人、非机动车，前车急刹车等情况，驾驶员并没有及时踩刹车，距离小于安全距离时，此时正常情况下AEB就会触发介入，帮你踩一脚刹车（不一定能将车完全刹停）。
        简单来说，就是汽车帮你留意路况，在危险时帮你踩刹车，避免撞人、撞车或撞到其他东西，或是减少碰撞时造成的伤害和损失。

       自适应巡航控制ACC（Adaptive Cruise Control），在按设定车速进行巡航控制的系统上，增加了与前方车辆保持合理间距控制功能的新系统。是一个允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。安装在车辆前方的雷达用于检测在本车前进道路上是否存在速度更慢的车辆。若存在速度更慢的车辆，ACC系统会降低车速并控制与前方车辆的间隙或时间间隙。若系统检测到前方车辆并不在本车行驶道路上时将加快本车速度使之回到之前所设定的速度。